.사무실이사비용 먼저, 원하는 지하 탐사 영역의 외곽 기준점 좌표들과 탐사 측선 간격을 로봇에 입력한다. 이후 로봇은 자동으로 탐사 경로를 생성하고, 계획된 경로를 따라 정밀하게 주행하며, GPS 좌표와 연동해 지하 탐사 데이터를 시간에 맞춰 수집한다. 사무실이사전문 로봇이 자신의 위치를 인식한 후, 원활하게 이동하려면 주변 환경을 인식해야 한다. 자율주행 지하 탐사로봇은 3D 라이다 센서와 스테레오 비전 등을 이용해 장애물을 인식하고 회피할 수 있다. 향후엔 다양한 실제 탐사 현장의 데이터들을 축적해 딥러닝 기반의 객체 인식 기술을 구현할 계획이다. ◇ 경로 계획 경로 계획은 로봇이 현재 위치에서 목적지까지 가장 효율적인 경로를 찾아가는 과정이다. 자율주행 지하 탐사로봇은 지하 구조를 종합적으로 조사해야 하므로, 탐사 영역을 전반적으로 스캔하는 '범위 경로 계획'이 필수적이다.